构成线性定常控制系统的七个环节：比例环节，微分环节，一阶微分环节，二阶微分环节，积分环节，惯性环节，振荡环节
1.比例环节
K为比例系数比例环节又称无惯性环节或放大环节比例环节既无零点，又无极点性质：比例环节输出与输入成正比，不失真也不滞后实例：理想的杠杆、放大器、测速发电机、电位器等
2.惯性环节
T为时间常数
K为放大系数（比例系数）惯性环节无零点性质：当系统输入时单位阶跃信号时系统输出按单调指数规律上升
3.积分环节
T为积分时间常数积分环节无零点当输入是单位阶跃信号时，积分环节的输出以固定斜率1T\frac{1}{T}T1单调上升
4.微分环节
微分环节的输出与输入的一阶导数成正比，因此微分环节能预示输入信号的变化趋势，常用来改善控制系统的动态性能
5.振荡环节
ωn为无阻尼自然振荡频率ζ为阻尼比
6.一阶微分环节
τ\tauτ为时间常数比例微分环节可以抑制震荡，提高控制系统的稳定性，改善系统的动态性能
7.二阶微分环节
τ\tauτ为时间常数ζ为阻尼比二阶微分环节没有极点，有2个零点实际中也不存在真正的二阶微分环节